W dniu 5.10.2022 roku odbyła się publiczna obrona pracy doktorskiej mgr. inż. Wiesława Szaja zatytułowanej Mechatroniczny system prowadzenia pojazdu dla osób z niepełnosprawnością.
Promotor pracy: dr hab. inż. Sławomir Miechowicz, prof. PRz,
Promotor pomocniczy dr hab. inż. Jacek Pieniążek prof. PRz.
Recenzenci pracy:
dr hab. inż. Mariusz Giergiel, prof. AGH
dr hab. inż. Damian Gąsiorek, prof. Politechnika Śląska
W rozprawie autor przedstawił analizę zagrożeń, problemów podczas manewrowania wózkiem w wąskich ciągach komunikacyjnych, jak również opis konstrukcji opracowanego mechatronicznego systemu unikania kolizji, opartego o skanery laserowe LiDAR 2D.
W pracy zaprezentowano również elementy systemu kierowania pojazdem. Opracowany obrotowy moduł skanujący umożliwia wygenerowanie trójwymiarowej sceny na podstawie serii pomiarów 2D otoczenia.
Opisano opracowaną metodę unikania kolizji opierającą się o przestrzenną mapę otoczenia oraz trójwymiarowy model pojazdu mieszczący w swej objętości wózek z użytkownikiem. Metoda definiuje wymaganą strefę bezpieczeństwa, która jest funkcją czasu i prędkości chwilowej pojazdu.
Opisano model matematyczny rozwijania bryły wózka oraz metodę oceny ryzyka kolizji rozwiniętej bryły z elementami otoczenia. W pracy przedstawiono również opis przeprowadzonych symulacji numerycznych, badań laboratoryjnych – testy działania systemu, wnioski oraz kierunki dalszych badań.
